Roman

Romek – robot antropomorficzny

romek_glowneRobot posiada 11 stopni swobody (DOF):

  • szyja umożliwia ruch głowy w trzech wzajemnie prostopadłych płaszczyznach: obracanie, kołysanie i kiwanie,
  • oczy, połączone z serwomechanizmami przegubem Cardana, umożliwiają ruch w pionie i poziomie,
  • brew posiada jeden stopień swobody – obrót,
  • kąciki ust połączone są z dwoma serwomechanizmami.

Roman został wyposażony w system wizyjny zdolny do wykrywania ludzkich twarzy. Robot potrafi reagować na pojawienie się obserwatora i wodzić za nim wzrokiem. Automat stanu, uwzględniając dane z systemu wizyjnego, ustala stany emocjonalne ROMANa. Sterownik serw wykorzystuje trzy moduły z szesnastobitowymi mikrokontrolerami HCS12 firmy Freescale. Sterownik komunikuje się z komputerem zapomocą interfejsu RS232C. Do obsługi serwomechanizmów zaimplementowany został specjalny protokół DYNAMIXEL. Moduł zasilania oparty jest na wydajnych przetwornicach DC-DC. ROMAN odtwarza uprzednio nagrane zdania. Ułatwia to nawiązanie interakcji robot-człowiek. Robot Roman jest prototypem robota Samuel, rozwijanego w ramach europejskiego projektu LIREC realizowanego w ramach 7 Programu Ramowego.

CPU: 3 x MC9S12A64 Freescale
Interfejs/protokół: RS232/Dynamixel servos
Napedy: Serwonapedy RC
Środowisko programistyczne/język: MS Visual Studio 2005 / C#
Biblioteka: OpenCV

Linki:

Roman – antropomorficzny model głowy (youtube)