Hogger

Hogger – robot mobilny z napędem HOG

Przemysław Jankowski, Michał Rybczyński

Publikacje

Michał Rybczyński – Model robota mobilnego napędzanego za pośrednictwem półsfery

hogger_glowne

Główną inspiracją projektu była istniejąca konstrukcja, będąca zdalnie sterowaną platformą z niecodziennym (i jak się wówczas wydawało innowacyjnym) napędem. Tylne koła robota zamocowano swobodnie na osiach, natomiast z przodu znalazła się napędzana wysokoobrotowym silnikiem, wirująca w osi pionowej, gumowa półkula, która wychylana w pozostałych dwóch osiach pozwala na uzyskanie ruchu w każdym kierunku. Przeprowadzone w Internecie dochodzenie przyniosło zaskakujące rezultaty. Okazało się mianowicie, że pomysł na podobny napęd przedstawiony został w latach trzydziestych minionego stulecia we Francji jako Hemispherical Omnidirectional Gimbaled Wheel. Nigdy nie zastosowano go jednak w praktyce.

Konstrukcja mechaniczna Hoggera wycięta została ze szkła akrylowego (pleksi). Do wykonania najciekawszej części robota, czyli napędzającej go głowicy wykorzystano silnik bezszczotkowy oraz dwa wychylające ją serwomechanizmy. Sama półkula natomiast to połowa piłki do Lacrosse – sportu uprawianego głównie w Kanadzie. Pracą Hoggera zarządza mikrokontroler z rodziny AVR. Zdalne sterowanie umożliwione jest przez odbiornik podczerwieni i zaimplementowany dekoder RC5. Robot wyposażony jest także w listwę z linijką transoptorów podłączaną poprzez odpowiednie złącze, która umożliwia mu podążanie za linią.

Hogger przedstawiony został na zawodach robotów mobilnych Robomaticon 2012 w Warszawie, gdzie zakwalifikował się do fazy finałowej kategorii Line Follower oraz na Robot Challenge 2012 we Wiedniu.

Jak w każdym projekcie, tak i w tym nie udało się uniknąć błędów. Dosyć duża waga robota i niedokładność w wykonaniu części mechanicznej spowodowała trudności w wysterowaniu go i w konsekwencji brak możliwości osiągnięcia wysokiej prędkości. Mimo tych ograniczeń Hogger pokazał się od niezłej strony na zawodach, co pokazuje potencjał drzemiący w zastosowanym napędzie. Projekt nie został jeszcze zamknięty. W jego kolejnej fazie zaplanowane jest wyprowadzenie modelu napędzanego w ten sposób robota i stworzenie nowej konstrukcji na jego podstawie.

CPU ATMega128
Czujniki 15x KTIR0711S, 1x SHARP GP2Y0D340K, 1x TSOP1736
Zasilanie KOKAM 1500mAh 20C 11,1V
Serwa PowerHD 1501MG
Silnik Budget 2215/25 KV950
Regulator HobbyWing 30A

Konstruktorzy:

  • Przemysław Jankowski
  • Michał Rybczyński

Trwa projekt budowy robota Hogger2. Twórcą konstrukcji jest Damian Góral.