Turtlebot

English version

Turtlebot

Konstruktorzy: Łukasz Chojnacki, Damian Biernat, Kamil Kiełbasa

TurtlebotProjekt ma na celu budowę robota mobilnego potrafiącego utworzyć mapę otoczenia, zlokalizować się w nim oraz zaplanować odpowiednio ruch. Robot składa się z minikomputera Raspberry Pi oraz płytki STM Nucleo opartej na mikrokontrolerze STM32. Raspberry Pi jest odpowiedzialne za tworzenie mapy oraz za algorytmy lokalizacji robota w otoczeniu, natomiast płytka Nucleo za sterowanie silnikami oraz akwizycję danych sensorycznych. Cały projekt oparty jest o popularny w środowisku robotycznym framework ROS. Oprogramowanie zostało napisane w języku C++ i Python.

Przykładowe działanie symulacji robota:

Turtlebot gif


Publikacje:

Łukasz Chojnacki – Mapowanie i lokalizacja robota mobilnego w środowisku ROS – symulacja w Gazebo
Łukasz Chojnacki, Damian Biernat, Kamil Kiełbasa – Simultaneous Localization And Mapping Of Mobile Robot Using Robot Operating System – Article
Łukasz Chojnacki, Damian Biernat, Kamil Kiełbasa – Simultaneous Localization And Mapping Of Mobile Robot Using Robot Operating System – Presentation